Web Reference: 有约束MPC 相较与无约束的MPC，有约束的MPC除了要保证稳定性（stability），还要保证 递归可行性（recursive feasibility）。 递归可行性是指，如果在t时刻可以用设计的MPC得到一个解，那么在t+1时刻也应该可以得到一个解。 2023-05-27 再更新一波。 最近看了这两篇文献，就是MPC在电机领域的综述。 大家可以自己去看看。 主要是说MPC处理非线性约束问题的能力较强，而且它的动态性能与直接转矩控制一致，优于传统的矢量控制（PI）；但它的波动又小于DTC，与FOC接近。 下面有个对比图。 我这么想，在工程实际，一种控制如果真没什么问题的话，应该能普及。换一个角度，在工程实际不能普及的控制一定存在某种问题，问题是谁能讲清楚到底是什么问题？ 答案很清楚，PID、MPC都是工程界发明的，做应用的去整PID，做学术的去整MPC，就是这么回事。 PID、MPC是西方人的原创，代表的是 ...
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